“明日便明日，地点就在我们双方军营前的这块空地上罢，请罢！”
南宫长万目视着鲁使离开，对站在一旁的仇牧说道：“今天晚上便给士卒们加餐，晚上一定要给战马喂上精料，准备明天与鲁军决战！若是明天我军失败，那么一切休提；若是我军大胜，失去了鲁国的援军，宿城必可一战而下了，也不用我们再攻城了！”
仇牧应声称是，下去传令去了。当晚，宋人和鲁人不约而同的大餉士卒，喂饱战马，修整战车兵甲，准备明日的决战。而宿国本打算派兵车助战，但被鲁庄公好言谢绝，只让宿人城头观战即可。
第二天一早，寒风呼啸，昨日化了的雪又变成了冰碴，土地被冻得十分结实，倒是利于双方战车驰骋。双方一大早便埋锅造饭，士卒们用过朝食，于军前列阵。
鲁军统帅是鲁公，有公子偃，秦子、梁子这些经过战事的大夫统军。有兵车三百乘，甲士三千人，徒卒七千人，此次没有民夫随军。
宋军统帅是宋国第一勇士南宫长万，大夫仇牧，以及宋国的一些下大夫统军。有兵车两百乘，甲士一千五百人，徒卒民夫五千余人，刚刚经历了宿城的攻防，都算见过血的士兵。
鲁宋双方各自列阵，相隔不过里许，已经能够接阵了。鲁公站在战车上向宋军阵中瞭望，只见宋军的甲胄旗帜虽然经过烟熏火燎，显得有些破旧，但宋国的阵形十分紧密，一看就知道是精锐之师。鲁庄公忍不住向身边的大夫们夸赞对手道：
“宋军的主将南宫长万不愧是宋国善长治兵之人，你们看宋国的士兵多么精锐，就连徒卒在战场上也像士，一点也不感到惊慌。我们鲁军虽然人数众多，士气也高昂，却没有这种好整以遐的神情啊，还是太过紧张了。”
宋国的士兵刚刚经历了攻城战，虽然伤亡惨重了些，但的确让宋国士兵们的神经麻木了。鲁国的军队里有很多是刚刚征召的新兵，还没有上过战场，虽在平日里士气高昂，上了战场难免会紧张，有人在战阵上吓尿了也不稀奇。
鲁侯身旁的公子偃听了这话却很不高兴，他向鲁公请求，要和对面的主将南宫长万“致师”，也就是单挑。不过鲁庄公拒绝了他的请求，并说道：
“南宫长万号称是宋国的第一勇士，就绝非浪得虚名之辈，你恐怕还不是他的对手。哎呀！可惜我鲁国的勇士曹沫不在呀，否则他一定能代替寡人，却和宋国人致师。”
鲁庄公这番话激怒了公子偃，他离开鲁庄公身边，返回他的私属本阵。他一回军阵之中便下命令道：
“为战马蒙上虎皮，准备向鲁军进攻！”
于是公子偃的手下便为战马蒙上虎皮，然后不等鲁公的命令，率先向宋军进攻。鲁国人的战马上都蒙了虎皮，奔驰起来犹如猛虎下山，直冲宋人军阵。
公子偃率军不遵鲁庄公号令，直接率军攻向了宋军，蒙着虎皮的战马使宋军的战马误以为是一群猛虎来袭，变得惊慌失措，焦躁不安。所幸南宫长万对战事十分关注，马上便率军抵抗住了公子偃的进攻，随着形势所逼，局势反而对公子偃不利了。
眼见公子偃不听号令就主动出击，在见到他被宋人限制住之后，鲁庄公也开始下令进攻，去支援公子偃。鲁宋两军在这片疆场上酣战，杀伐之声令在宿城城头观战的宿人都为之色变。
鲁军在人数上占优，宋军刚经过战火，又兼宋军统帅南宫长万十分勇猛，使得宋军厮杀起来也十分顽强，甚至还占了上风。眼见双方交锋数合，战事仍十分激烈，看不出谁胜谁负，让站在城头观战的宿人十分揪心，因为这一战可是决定他们的命运啊！
不过也许是济水的神明真的眷顾了他们，也帮了他们的盟友鲁军一把。混战之中，宋军主将南宫长万挨了一支箭，他惨呼一声从战车上掉了下来，不幸被鲁军俘虏了。眼见主将被俘，宋军士气大衰，在战场上节节败退。眼见事不可为，宋军便在仇牧的带领下连大营也不回，朝宋国方向撤退了。
此战鲁军大获全胜，对宋国败兵也未加追赶，反而收兵回营进行休整。在宿城上看完这场战事的宿侯也终于放下了心，他立即准备了猪牛马羊，美酒粟米前来犒劳鲁军。他也专门向鲁侯表示了顺服，献上珍鼎宝器，从此宿国便成了鲁国的附庸。